Нет, они сами оставляют:
1) если нет боеприпасов и враг (которого они видят) на небольшой дистанции
2) если орудие поломано настолько что из него нельзя вести огонь
3) при панике и потере командования (с возможностью возврата)
Хорошо, что это реализовано, но видать при определенных обстоятельствах может дать сбой.
В описанном мной бою, расчет половину этого боя завис у сломанной пушки, и не шелохнулся пока его не не перебили.
Если произойдет еще раз такое сниму видео.